ولد العام 1921 في موسكو. هاجر إلى فلسطين العام 1924، وترعرع في تل ابيب. خدم في صفوف الجيش البريطاني خلال الحرب العالمية الثانية،
وانضم بعد انتهاء الحرب إلى صفوف (الهاغاناه)، وتبوأ مهمة ضابط إداري في سلاح البحرية في حرب 1948، وعُين في مطلع الخمسينيات مُساعداً لليفي اشكول في الوكالة اليهودية. شارك خلال العدوان الاسرائيلي (أو العدوان الثلاثي) على مصر العام 1956 في إنقاذ يهود بور سعيد.
عُين سكرتيراً أول في السفارة الاسرائيلية في موسكو بين 58 و1960، وأظهر اهتماماً في تقوية وتعميق العلاقات مع الجالية اليهودية في الاتحاد السوفييتي آنذاك.
وكان الياف أحد المبادرين إلى انشاء بلدة (عراد) في شمالي النقب بين 1960 و 1962، ومن المساهمين في تقديم العون الاسرائيلي لإيران بين 1962 و 1964، وبعدها دخل إلى المعترك السياسي الاسرائيلي، واصطدم عدة مرّات مع اشكول وبن غوريون.
انتُخب للكنيست السادسة في قائمة (تجمع اتحاد عمال أرض اسرائيل)، حيث عُيّن نائباً لوزير التجارة والصناعة (1966- 1967)، ثم نائباً لوزير الهجرة (1968- 1969). وانتُخب أميناً عاماً لحزب العمل خلال دورة الكنيست السابعة، ولكنه فضّل الاستقالة من الأمانة العامة لحزبه ليتفرغ لنشر كتابه (أرض الظبي- آرتس هتسفي)، كشف من خلاله عن توجهه الفكري والسياسي الصهيوني، ونادى بالانسحاب من الاراضي المحتلة، والدخول في مفاوضات مباشرة مع منظمة التحرير الفلسطينية، وكان هذا التوجه السياسي في مطلع السبعينيات وقبل وقوع حرب تشرين 1973، ما أثار ضجة سياسية ورفضاً من قبل الشارع السياسي الاسرائيلي الذي كان يعيش أجواء نشوة انتصار حرب حزيران 1967.
انتُخب للكنيست الثامنة في قائمة التجمع (المعراخ)، ثم انسحب من حزب العمل العام 1975 ليُقيم حركة (ياعاد). إلا أن هذه الحركة تفككت وهي في مهدها حيث أقام قائمة (الاشتراكيين المستقلين). وكان في العام 1977 احد مؤسسي حركة (شيلي). فانتُخب رئيساً للحركة ومرشحها الأول لخوض انتخابات الكنيست التاسعة، ولكنه استقال من هذه الحركة ومن عضوية الكنيست العام 1979. وحاول الياف دخول الكنيست الحادية عشرة في قائمة مستقلة، ولكنه لم ينجح، فعاد إلى صفوف حزب العمل حيث دخل عضواً في الكنيست الثانية عشرة العام 1988.
ما يميز نشاط الياف البرلماني والسياسي هو مساهمته الجادة في فتح قنوات للحوار مع الفلسطينيين، وخاصة مع منظمة التحرير الفلسطينية، وأعماله التطوعية لتوطين المهاجرين الجُدد والسعي من اجل تطوير بلدات التطوير.
نادى الياف بإقامة كونفدرالية بين اسرائيل والاردن ودولة فلسطينية تُقام غربي نهر الاردن، ولعب الياف دوراً بارزاً ومهماً في مفاوضات إطلاق سراح أسرى اسرائيليين في لبنان.
تنافس الياف العام 1993 على منصب رئاسة الدولة من قِِبل حزب العمل، إلا أنه لم يُصِب نجاحاً فاعتزل الحياة السياسية بشكل شبه كُلّي، رغم أنه صرح في نهاية العام 2000 أنه يُعارض فكرة تسليم منطقة (حلوتسا) في النقب الغربي للسلطة الوطنية الفلسطينية ضمن إطار التسويات، المؤسسة على تبادل للأراضي في تسوية نهائية.
